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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최현서 (Seoul National University of Science and Technology) 이현지 (Seoul National University of Science and Technology) 안태진 (Seoul National University of Science and Technology) 정현기 (Seoul National University of Science and Technology) 김정엽 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.27 No.3
발행연도
2018.6
수록면
235 - 243 (9page)
DOI
10.7735/ksmte.2018.27.3.235

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

하이브리드 구동 메커니즘을 이용한 상지 근력 보조 웨어러블 로봇의 연구
최현서 기계설계로봇공학과 2020.01 학위논문

2018

공압근육을 이용한 상지근력 보조용 웨어러블 로봇의 설계 및 제어
최현서 ,  이현지 ,  안태진 외 2명 한국생산제조학회지 2018.06 학술저널

초록· 키워드

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This paper describes the design and control of a soft wearable robot capable of upper-limb muscle power assistance to prevent musculoskeletal injuries while lifting a patient repeatedly during a transfer process, in which a caregiver moves from a bed to a wheelchair. To minimize the weight of the wearable robot, pneumatic muscles were applied instead of typically used motors with reduction gears. The required specifications of the pneumatic artificial muscles were defined by mechanical analysis and manufactured specially for our robot. We also designed a soft wearing suit using fabric as the primary material and minimized the hard metal frames. This robot understands the intention of the user from the specific motions through the bracelet-type sensor named Myo that contains electromyography(EMG) sensors and accelerometers, without pressing a button. Finally, the performance of the wearable robot was experimentally verified through EMG measurements.
#Pneumatic artificial muscle #Wearable robot #Power assist #Exoskeleton

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 개념 아이디어
3. 로봇의 설계
4. 제어 알고리즘
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Cho, H. H. / 2008 / A Study on Occupational Accident Types and Preventive Measures of Special Type Workers google schola 마예원 / 2016 / 자세안정성 원리에 기반한 환자이동기술 개발 및 효과검정 / Journal of Korean Academy of Nursing 46(1):39~49 google schola Lee, S. Y. / 2012 / Occupational Health and Safety Management / Korea Occupational Safty & Health Agency, Safety and Health Research Trends 6(2):29~33 google schola Chou C. / 1996 / Measurement and Modeling of McKibben Pneumatic Artificial Muscles / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12(1):90~102 Crossref Tondu, B. / 2000 / Modeling and Control of McKibben Artificial Muscle Robot Actuators / IEEE Control Systems 20(2):15~38 google schola

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