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저자정보
이동근 (차세대융합기술연구원) 한재윤 (차세대융합기술연구원) 박경령 (차세대융합기술연구원) 임경일 (차세대융합기술연구원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제31권 제3호
발행연도
2023.3
수록면
185 - 190 (6page)
DOI
10.7467/KSAE.2023.31.3.185

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To improve autonomous driving performance, vehicle and sensor extrinsic calibration is essential. There are two methods that can be used to perform extrinsic calibration: a target-based method and a non-target-based method. Target-based calibration is a method of calibrating between sensors by using a target. It can extract more accurate values. However, target-based calibration is limited because calibration between the vehicle and its sensors is impossible. The motion-based method calibrates the vehicle and its sensors based on the vehicle’s movement. However, this method requires a large space, various movements, and initial values. In this paper, these limitations were addressed by proposing both an external system for vehicle to sensor extrinsic calibration and a calibration method between the external system and the calibration room. To evaluate the validity of the proposed system and method, we constructed the calibration room environment by using a gazebo simulator.
#Calibration room(교정 룸) #Extrinsic calibration(외부 교정) #External system(외부 시스템) #Autonomous driving(자율주행) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 자세를 추정하기 위한 외부 시스템
3. 외부 시스템의 자세 추정 방법
4. 실험 결과
5. 결론
References

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