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정명진 (한국산업기술대학교) 박상준 (한국산업기술대학교) 윤희욱 (한국산업기술대학교) 김성희 (한국산업기술대학교) 강원혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
541 - 542 (2page)

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최근 개인형 모빌리티 시장의 확대로 세그웨이, 외발형 전동휠 등 다양한 형태의 이동 로봇이 개발되고 있다. 볼 로봇은 하나의 볼에서 균형을 이루도록 설계된 동적 안정형 모바일 로봇으로, 동적 안정성은 좁고 협소한 환경에서 주행성을 향상시킬 수 있다. 볼 로봇은 지면과 단일 접촉점을 통해 다른 형태의 모바일 로봇에 비해 전방위적이고 이동에 유연하게 움직일 수 있다. 본 연구에서는 볼 로봇이라는 새로운 이동 로봇을 개발함으로써 이동에 보다 용이한 모빌리티를 구현할 수 있도록 하였으며, 이동수단에서 더 나아가 지정된 영역을 스스로 주행할 수 있는 자율형 이동 로봇을 설계하였다. 균형을 잡으며 차선을 추종하여 주행하는 로봇을 개발하기 위해 균형 및 주행을 담당하는 프로세서와 영상정보를^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040825');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Image processing #Ball robot #Lane-following control #Balancing #Mobility

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