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표주현 (한국로봇융합연구원) 이명석 (한국로봇융합연구원) 신동관 (한국로봇융합연구원) 서갑호 (한국로봇융합연구원) 조한길 (경북대학교) 서진호 (부경대학교) 김무림 (한국로봇융합연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.10
발행연도
2021.10
수록면
717 - 724 (8page)
DOI
10.7736/JKSPE.021.057

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This paper presents a novel method of designing an efficient locomotion pattern generating algorithm for snake robots by a genetic algorithm (GA). In search and rescue operations in disaster areas, a snake robot requires multiple locomotion patterns. To overcome the complexity of snake robot control, we used a central pattern generator (CPG)-based control method which mimics the motion of a biological snake. GA was used to optimize CPG parameters to maximize locomotion performance. The locomotion performance according to the CPG parameters change was analyzed using the snake robot simulator. The proposed locomotion pattern generation algorithm evolved quickly for the target performance and obtained CPG parameters for the desired locomotion.
#Snake robot (뱀형 로봇) #Locomotion pattern (주행 패턴) #Genetic algorithm (유전 알고리즘) #Central pattern generator (중앙 패턴 발생기) #Robot simulator (로봇 시뮬레이터)

목차

1. 서론
2. 뱀형 로봇 시스템
3. 주행 패턴 생성 알고리즘
4. 주행 패턴 생성 실험
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (28)

참고문헌 신청
Whitman, J., Zevallos, N., Travers, M., and Choset, H., “Snake Robot Urban Search after the 2017 Mexico City Earthquake,” Proc. of the IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, pp. 1-6, 2018. google schola Burdick, J. W., Radford, J., and Chirikjian, G. S., “A ‘Sidewinding’ Locomotion Gait for Hyper-Redundant Robots,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 101-106, 1993. google schola Chirikjian, G. S. and Burdick, J. W., “The Kinematics of Hyper-Redundant Robot Locomotion,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 11, No. 6, pp. 781-793, 1995. google schola Transeth, A. A., Pettersen, K. Y., and Liljebäck, P., “A Survey on Snake Robot Modeling and Locomotion,” Robotica, Vol. 27, No. 7, pp. 999-1015, 2009. google schola Schmitt, J., Garcia, M., Razo, R., Holmes, P., and Full, R. J., “Dynamics and Stability of Legged Locomotion in the Horizontal Plane: A Test Case Using Insects,” Biological Cybernetics, Vol. 86, No. 5, pp. 343-353, 2002. google schola

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