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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 829 - 839 (11page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2021.49.10.829
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무인기를 위한 자율 시스템은 임무 목표, 임무 상황, 무인기의 상태를 기반으로, 목표 달성을 위해 현재 수행할 행동을 결정하는 의사결정 능력을 가진다. 본 논문에서는 지형 충돌 위험이 있는 저고도 운용, 방문 순서를 변경하지 않아야 하는 항로점 집합, 임무 대상 객체의 위치 불확실성 등 현실적인 제약조건 하에서 감시정찰 임무를 자율적으로 수행할 수 있는 의사결정 시스템과 이러한 특성을 효과적으로 표현할 수 있는 임무 정의를 제시한다. 제안한 의사결정 시스템을 Hardware-In-the-Loop Simulation 환경에서 현실적인 임무 상황을 반영한 3종의 시나리오를 통해 검증한다. 무인기의 비행 경로와 임무 상황에서 의사결정 시스템이 선택한 행동을 시뮬레이션 결과로 제시하고, 그 결과를 논의한다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (24)
참고문헌 신청
Ambrose, R., Nesnas, I. A. D., Chandler, F., Allen, B. D., Fong, T., Matthies, L. and Mueller, R., NASA technology roadmaps: TA 4: Robotics and autonomous systems, NASA, Washington DC, 2015, pp. 50~51.
Zhen, Z., Xing, D. and Gao, C, “Cooperative search-attack mission planning for multi-UAV based on intelligent self-organized algorithm,“ Aerospace Science and Technology, Vol. 76, 2018, pp. 402~411.
Stecz, W. and Gromada, K., “UAV mission planning with SAR application,” Sensors, Vol. 20, No. 4, 2020, p. 1080.
Kotseruba, I. and Tsotsos, J. K., “40 years of cognitive architectures: core cognitive abilities and practical applications,” Artificial Intelligence Review, Vol. 53, No. 1, 2020, pp. 17~94.
Schwarting, W., Alonso-Mora, J. and Rus, D., “Planning and decision-making for autonomous vehicles,” Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, Vol. 1, 2018, pp. 187~210.
Zhen, Z., Xing, D. and Gao, C, “Cooperative search-attack mission planning for multi-UAV based on intelligent self-organized algorithm,“ Aerospace Science and Technology, Vol. 76, 2018, pp. 402~411.
Stecz, W. and Gromada, K., “UAV mission planning with SAR application,” Sensors, Vol. 20, No. 4, 2020, p. 1080.
Kotseruba, I. and Tsotsos, J. K., “40 years of cognitive architectures: core cognitive abilities and practical applications,” Artificial Intelligence Review, Vol. 53, No. 1, 2020, pp. 17~94.
Schwarting, W., Alonso-Mora, J. and Rus, D., “Planning and decision-making for autonomous vehicles,” Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, Vol. 1, 2018, pp. 187~210.
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