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나유승 (건국대학교) 김상권 (건국대학교) 김영수 (건국대학교) 박준용 (건국대학교) 정지민 (건국대학교) 조기춘 (건국대학교) 이성진 (한양대학교) 조성진 (한양대학교) 선우명호 (한양대학교) 오종민 (서울시립대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제28권 제11호
발행연도
2020.11
수록면
797 - 808 (12page)
DOI
10.7467/KSAE.2020.28.11.797

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This paper presents the viability of a high-definition(HD) map for fully autonomous cars. The HD map stores driving information that can be used by autonomous cars to address sensor-only limitations. To confirm the viability of the HD map for autonomous cars, this paper utilized four approaches. First, localization was used to match the point cloud data of the LiDAR sensor with those in the HD map. Second, an electronic horizon was extracted from the road geometry and traffic regulations in the HD map. Third, the acceptability of the HD map was verified after importing the HD map into the simulator. Lastly, autonomous driving simulation and experiments on trajectory tracking were performed to ensure the reliability of the HD map. These approaches demonstrated that the HD map was capable of handling perception limitations and allowed fully autonomous driving.
#Autonomous driving(자율주행) #High Definition(HD) map(정밀도로지도) #Localization(위치추정) #Electronic horizon(일렉트로닉 호라이즌) #Simulator(시뮬레이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 전체 검증 과정
3. 정밀도로지도-인식정보 매칭을 통한 정밀 위치추정
4. 정밀도로지도 기반 전역 경로 계획 및 일렉트로닉 호라이즌 추출
5. 정밀도로지도를 활용한 자율주행 시뮬레이터 환경 구성
6. 차량 제어 알고리즘을 적용한 자율주행 실험 수행
7. 실험 결과
8. 결론 및 개선사항
References

참고문헌 (35)

참고문헌 신청
K. Jo / 2013 / Overall Reviews of Autonomous Vehicle A1 - System Architecture and Algorithms / The International Federation of Automatic Control (IFAC)International Autonomous Vehicles Symposium 46(10):114~119 google schola K. Jo / 2015 / Development of Autonomous Car-Part II : A Case Study on the Implementation of an Autonomous Driving System Based on Distributed Architecture / IEEE Transactions on Industrial Electronics 62(8):5119~5132 google schola 2014 / SAE J3016, Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles / SAE google schola J. Zhao / 2018 / The Key Technology toward the Self-driving Car / International Journal of Intelligent Unmanned Systems 6(1):2~20 google schola 최미진 / 2019 / 지도의 차로 개수를 활용한 파티클 필터링 퇴화 경감 방법 / 한국자동차공학회 논문집 27(5):369~378 dbpia

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