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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.5
- 수록면
- 369 - 378 (10page)
- DOI
- 10.7467/KSAE.2019.27.5.369
이용수
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Particle filtering is widely used as a sensor fusion engine for vehicle localization. One of the major issues of particle filtering-based localization affecting the estimation accuracy is the inaccurate particle distribution-induced degeneracy. Various approaches have been suggested in order to minimize the effect of particle degeneracy. However, the approaches are not applicable for mass-production vehicles because they often require complex calculations. This paper proposes a method for reducing particle degeneracy by using the lane number obtained from the digital map when particle filtering is applied to highway localization via digital map. If the driving lane is not determined and the number of detected particle clusters is equal to that of the lanes on the driving road, the proposed method performs a separate resampling for each particle cluster. The proposed algorithm is validated via simulations in a virtual highway environment. The results show that the proposed method successfully maintains all possibilities until the driving lane is absolutely determined.
목차
Abstract
1. 서론
2. 파티클 필터 기반 위치 추정
3. 파티클 클러스터링 기법
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
M. J. Choi / 2018 / Improvement of Particle Filtering Degeneracy Exploiting Lane Number from Digital Map / KSAE Fall Conference Proceedings :584~585
김창섭 / 2018 / GPS와 차량용 센서의 오차와 지연을 고려한 차량용 자세 및 위치 추정 시스템 개발 / 한국자동차공학회 논문집 26(5):620~629
X. Qu / 2018 / Landmark based Localization in Urban Environment / ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 140:90~130
T. Marita / 2011 / Stop-line Detection and Localization Method for Intersection Scenarios / IEEE 7th International Conference on Intelligent Computer Communication and Processing :293~298
E. S. Jang / 2018 / Automated Performance Evaluation of Lane-end-point Detection for Positioning on the Highway / KSAE Spring Conference Proceedings :750~755
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