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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 195 - 201 (7page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2020.30.3.195
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본 논문에서는 이륜로봇의 균형과 라인 추종제어에 대해 논한다. 이륜로봇은 두 바퀴로 균형을 유지하면서 라인트레이서처럼 카메라로 검출된 선을 추종한다. 선은 단일 카메라로 검출하며 로봇이 추종할 기준 경로로 사용된다. 선을 검출하는 영상처리 방법을 설명한다. 검은 판에 흰색 선을 검출하여 추종하는 실험을 수행한다. 추가적으로 복도에서 노란색 케이블 선을 이용하여 무작위로 경로를 만들고 로봇이 추종하는 실험을 한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 이륜 로봇
3. 영상처리
4. 제어 방법
5. 실험 결과
6. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
F. Grasser, A. Darrigo, S. Colombi, and A. Rufer, “JOE: A mobile, inverted pendulum,” IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1, pp. 107-114, 2002.
H. J. Lee and S. Jung, “Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors,” Mechatronics, vol. 22, Iss. 1, pp. 95-105, 2012.
K. Pathak, J. Franch, and S. Agrawal, “Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization,” IEEE Trans. on Robotics, vol. 21, pp. 505-513, 2005.
S. S. Kim and S. Jung, “Control experiment of a wheeldriven mobile inverted pendulum using neural network,” IEEE Trans. on Control Systems Technology, vol. 16, no. 2, pp. 297-303, 2008.
C. H. Huang, W. J. Wang, and C. H. Chiu, “Design and implementation of fuzzy control on a two-wheel inverted pendulum,” IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 58, no. 7, pp. 2988-3001, 2011.
H. J. Lee and S. Jung, “Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors,” Mechatronics, vol. 22, Iss. 1, pp. 95-105, 2012.
K. Pathak, J. Franch, and S. Agrawal, “Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization,” IEEE Trans. on Robotics, vol. 21, pp. 505-513, 2005.
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