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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.2
- 수록면
- 23 - 29 (7page)
이용수
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본 논문에서는 두 바퀴 구동 이동로봇(이륜이동로봇)의 균형제어에 대해 논한다. 이륜이동로봇은 두 바퀴로 구동되며 균형을 유지하면서 목표점으로 이동하는 이동로봇이다. 선형제어기인 PD제어기로 균형을 유지할 수 있지만 강건한 제어를 위해서 비선형제어인 시간지연제어기를 사용하였다. PD제어기와 시간지연 제어기의 성능을 비교하기 위해 이륜이동로봇에 적용하여 실험하였다. 로봇의 각도를 위해 시간지연제어방식, 위치제어를 위한 시간지연제어방식, 그리고 각도와 위치 제어를 위한 시간지연제어 방식 등 3가지로 나누어서 실험을 시행하였다. 제어기의 이득값을 달리하며 실험을 통해 시스템의 성능을 평가하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 이륜로봇시스템
3. 제어구조
4. 실험결과
5. 결론
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
http://www.segway.com
F. Grasser, A. Darrigo, S. Colombi, and A. Rufer, "JOE: A mobile, inverted pendulum", IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1, pp. 107-114, 2002
H. J. Lee and S. Jung, "Development of two wheeled car-like mobile robot using balancing mechanism: BalBOT VII", Journal of Korean Robotics Society, vol. 4, no. 4, pp. 289-297, 2009
H. J. Lee and S. Jung, "Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors", Mechatronics, vol. 22, Iss. 1, pp. 95-105, 2012
K. Pathak, J. Franch, and S. Agrawal, "Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization", IEEE Trans. on Robotics, vol. 21, pp. 505-513, 2005
H. J. Lee and S. Jung, "Development of two wheeled car-like mobile robot using balancing mechanism: BalBOT VII", Journal of Korean Robotics Society, vol. 4, no. 4, pp. 289-297, 2009
H. J. Lee and S. Jung, "Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors", Mechatronics, vol. 22, Iss. 1, pp. 95-105, 2012
K. Pathak, J. Franch, and S. Agrawal, "Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization", IEEE Trans. on Robotics, vol. 21, pp. 505-513, 2005
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