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저자정보
박동현 (경북대학교) 이충현 (경북대학교) 공나경 (경북대학교) 조홍기 (경북대학교) 김연호 (경북대학교) 이인수 (경북대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2021년도 추계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2021.11
수록면
382 - 386 (5page)

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균형 제어는 선박, 항공, 로봇 등 많은 시스템에서 중요하게 다뤄지고 있다. 대부분의 균형 제어시스템은 비선형적이고 복잡하여 제어기를 설계하는 과정이 복잡하고 성능을 좋게 하기가 어렵다. 최근에 이러한 비선형 제어기에서 추출한 데이터를 가지고 인공신경망을 이용하여 지능제어기를 설계하는 연구가 진행되고 있다. 이 논문에서는 See Saw 시스템의 균형제어를 비선형 제어기를 통해 제어하고 그 데이터를 통하여 MLP(Multi Layer Perceptron) 제어기를 설계하여 두 제어기의 성능을 비교하고 개선된 성능을 확인한다.
#balance control #see saw system #multi layer perceptron #intelligent control #nonlinear control

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수학적 모델 기반 Teacher controller 설계
Ⅲ. 제안한 MLP controller 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 결과 및 고찰
Ⅴ. 결론
참고문헌

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-004-002163339