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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,450 - 1,455 (6page)

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Dynamic parameters of a robot affect the performance of advanced control schemes significantly. In this study experiments to identify the dynamic parameters of AT2 robot are carried out. The excitation trajectory for identification is parameterized with Fourier series. The trajectory is optimized to minimize effects of uncertainty using condition number as the index. Recursive optimization is proposed so that the trajectory is robust from selection of the initial values and better optimization result can be obtained. The dynamic parameters of AT2 robot is estimated using the optimized excitation trajectory and weighted least-square method.
#Robot dynamics #Dynamic parameter #Parameter identification

목차

Abstract
1. INTRODUCTI
2. STRUCTUAL ANALYSIS OF ROBOT
3. TRAJECTORY OPTIMIZATION
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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