통합모델과 최적 경로설계를 통한 산업용 로봇 동적 매개변수 규명

박경조

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박경조

저널정보: 한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제12권 제2호

발행연도: 2008.4

수록면: 55 - 61 (7page)

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2008

통합모델과 최적 경로설계를 통한 산업용 로봇 동적 매개변수 규명

박경조 동력시스템공학회지 2008.04 학술저널

2007

통합모델과 최적 경로설계를 통한 산업용 로봇 동적 매개변수 규명

박경조 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2007.06 학술대회자료

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This paper discusses the advantages of using Fourier-based periodic excitation and of combining internal and external models in dynamic robot parameter identification. Internal models relate the joint torques or forces with the motion of the robot; external models relate the reaction forces and torques on the bedplate with the motion data. This combined model allows to combine joint torque/force and reaction torque/force measurements in one parameter estimation scheme. This combined model estimation will yield more accurate parameter estimates, and consequently better predictions of actuator torque, which is shown by means of a simulated experiment on a CRS A465 industrial robot.

#Dynamic Identification(동적 동정) #Combined Model(통합모델) #Excitation Trajectory(가진 경로) #Fourier-Based Optimization(푸리에 기반 최적화)

참고문헌 (10)

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1. [학술지(정기간행물)] - J. Swevers / 1996 / Experimental Robot Identification Using Optimized Periodic Trajectories / MSSP 10 : 561 ~ 577

2. [학술대회논문] - M. Gautier / 1986 / Identification of Robot Dynamics / IFAC Symposium on Theory of Robots : 351 ~ 356

3. [단행본] - B. Raucent / 1993 / Modeling and Identification of Dynamic Parameters of Robot Manipulators / Chapman & Hall

4. [학술대회논문] - G. Liu / 1998 / A Base Force/Torque Sensor Approach to Robot Manipulator Inertial Parameter Estimation / IEEE Int'l Conf. Robots and Automation : 3316 ~ 3321

5. [단행본] - K. S. Fu / 1987 / Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence / Mc-Graw Hill : 84 ~ 97

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