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한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.8 No.1
발행연도
2008.3
수록면
82 - 86 (5page)

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The article presents ARTMAP and Fuzzy BK-Product approach underwater obstacle avoidance for the Autonomous underwater Vehicles (AUV). The AUV moves an unstructured area of underwater and could be met with obstacles in its way. The AUVs are equipped with complex sensorial systems like camera, aquatic sonar system, and transducers. A Neural integrated Fuzzy BK-Product controller, which integrates Fuzzy logic representation of the human thinking procedure with the learning capabilities of neural-networks (ARTMAP), is developed for obstacle avoidance in the case of unstructured areas. In this paper, ARTMAP-Fuzzy BK-Product controller architecture comprises of two distinct elements, are 1) Fuzzy Logic Membership Function and 2) Feed-Forward ART component. Feed-Forward ART component is used to understanding the unstructured underwater environment and Fuzzy BK-Product interpolates the Fuzzy rule set and after the defuzzyfication, the output is used to take the decision for safety direction to go for avoiding the obstacle collision with the AUV. An on-line reinforcement learning method is introduced which adapts the performance of the fuzzy units continuously to any changes in the environment and make decision for the optimal path from source to destination.
#Fuzzy relation #BK-products #Obstacle avoidance #Autonomous underwater vehicles(AUVs) #ARTMAP

목차

Abstract
Introduction
1. ARTMAP:
2. Fuzzy Relational Method of Bandler and Kohout:
3. Applying ARTMAP and BK-Subtriangle products to intelligent Obstacle Avoidance of AUVs:
4. Case Students:
5. System Overview:
6. Results of the Simulation:
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Gail A. / / Carpenter and Stephen Grossberg, “ADAPTIVE RESONANCE THEORY”, Department of Cognitive and Neural Systems / Boston University google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Le-Diem Bui / 2006 / An obstacle-avoidance technique for autonomous underwater vehicles based on BK-products of fuzzy relation / Fuzzy Sets and Systems 157 : 560 ~ 577 google schola 3. [단행본] - Mu-Chun Su / 2006 / A new ARTMAP-based neural network for incremental learning / Department of Computer Science & Information Engineering, National Central University google schola 4. [학술대회논문] - Kohout L. J / 1998 / Semiotic descriptors in fuzzy relational computations / Proc IEEE Int Symp Intelligent Control, IEEE Int Symp Computational Intelligence in Robotics and Autonomous and Intelligent Systems and Semiotic (A Joint Conf Science and Technology of Intelligent Systems) : 828 ~ 833 google schola 5. [단행본] - Kohout L. J / 2002 / The role of BK-products of Relations in Soft Computing / Soft Computing : 92 ~ 115 google schola

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