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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제31권 제5호
발행연도
2007.5
수록면
609 - 616 (8page)

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Palletizing is necessary to promote the efficiency of storage and shipping tasks. These are, however some of the most monotonous, heavy and laborious tasks in the factory. Therefore many types of robot palletizing systems have been developed, but many robot motion commands still depend on the teaching pendent. That is, an operator inputs the motion command lines one by one. It is very troublesome, and most of all, the user must know how to type the code. That is why we propose a new GUI (Graphic User Interface) Palletizing System. To cope with this issue, we proposed a ‘PLP’ (Pallet Loading Problem) algorithm, Fast Algorithm and realize 3D auto-patterning visualization interface. Finally, we propose the robot palletizing simulator. Internally, the schematic of this simulator is as follows. First, an user inputs the physical information of object. Second, simulator calculates the optimal pattern for the object and visualizes the result. Finally, the calculated position data of object is passed to the robot simulator. To develop the robot simulator, we use an articulated robot, and analyze the kinematics and dynamics.
Especially, All problem including thousands of boxes were completely calculated in less than 1 second and resulted in optimal solutions by the Fast Algorithm.
#PLP(Pallet Loading Problem, 팔렛 적재 문제) #Fast Algorithm(패스트 알고리즘) #Robot Trajectory Optimization(로봇 경로 최적화) #Auto-palletizing system(오토 팔레타이징 시스템) #Robot Palletizing Simulator(로봇 팔레타이징 시뮬레이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 팔레타이징 패턴 생성 S/W 개발
3. 3 차원 로봇시뮬레이터 개발
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Michael A. Hernan I, 2000, “Introduction to Automated Palletizng,” Anderson Technical Service, Inc., 850 Morrison Road Chillicothe, Ohio 45601, pp. 1~3 google schola Hyder Nihal Agha, William H. Decamp, Richard L.Shell and Ernest L. Hall, 2000, "Robotic Palletizing of Fixed- and Variable-Size/Content Parcels,” Handbook of Industrial Automation Edited by Richard L. Shell and Ernest L. Hall, Marcel Dekker, Inc., pp. 673 google schola Subir Bhattacharya, Rahul Roy and Sumita Bhattacharya, 1998, "An exact depth-first algorithm for the pallet loading problem," European Journal of Operational Research, Vol. 110, No. 3, pp. 610~625 google schola Guntram Scheithauer and Uta Sommerweisz, 1998, "4-Block Heuristic for the Rectangle Packing Problem," European Journal of Operational Research, Vol. 108, No. 3, pp. 509~526 google schola Seung-nam Yu, Heu-kwon Yoon, Sung-jin Lim, Soung-yel Lee, Young-hoon Song and Chang-soo Han, 2005, "The Development of Robot palletizing S/W using Fast Algorithm for PLP and 3D Robot Simulator,” Proc. KSME Spring Annual Meeting, pp. 1663~1668 google schola

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