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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
12 - 17 (6page)

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This paper describes a simulator developed for research of autonomous mobile robots. Verification of algorithms for intelligent motion of an autonomous mobile robot is time-consuming and sometimes causes safety problem. A simulator can reduce the verification cost and safety problem. In this research, the simulator uses "PioneerⅡ" as a prototype. The simulator uses the same command and protocol as those of the "PioneerⅡ". It uses IPC for communication between the modules of controller, sensors, and other equipments. This facilitates development of user softwares for applications. Each software can be developed independently and can be interchangeable with other software modules of the simulator. The simulator uses OpenGL for graphic presentation. It is used to test an obstacle avoidance algorithm. In the simulation, the algorithm can be changed with no regard to hardware. Also, the algorithms developed in simulator can drive the robot directly once the robot logs on the network through IPC.
#simulator(시뮬레이터) #IPC(프로세스간 통신) #mobile robot(이동로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이터 구조 및 사용방법
3. Mobile Robot 동작 알고리즘 예
4. 시뮬레이터 동작 실험
5. 결론
참고문헌

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016803085