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김현우 (국민대학교) 최윤중 (국민대학교) 강동완 (국민대학교) 김상준 (국민대학교) 길현준 (국민대학교) 서주원 (국민대학교) 박선영 (국민대학교) 김재일 (국민대학교) 임효진 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
2,068 - 2,073 (6page)

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This paper suggests a localization system architecture of unmanned vehicle for autonomous driving. In this system, Graph SLAM algorithm is used for correction of accumulated errors acquired from scan matching algorithm. On this paper, the experiments are proceeded in environment of mountainous city which have continuous elevations. The acceleration and magnetic data from IMU, RTK corrected GNSS are used for graph optimization and loop closure on mapping. NDT scan matching algorithm is used for localization.
#Autonomous Driving(자율주행) #LiDAR Localization(라이다 로컬라이제이션) #Graph-SLAM(그래프 슬램) #Mobility(모빌리티)

목차

Abstract
1. 서론
2. Graph SLAM을 통한 정밀지도 작성
3. 정밀 지도와의 스캔정합을 이용한 Localization 시스템
4. Experiment
5. Experiment Result and Conclusion
References

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