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저자정보
김승택 (한국과학기술원) 한경석 (경북대학교) 최세범 (한국과학기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
1,354 - 1,361 (8page)

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As the demand for active safety systems for vehicles increases, various driving assistance technologies have been developed for driving safety. In particular, collision avoidance systems that use braking and active steering to prevent vehicles from, collapsing in emergencies are studied intensively. However, previous studies have a limitation in that the vehicle is controlled to follow a pre-determined collision-free path where vehicle dynamics are not considered, which stops the vehicle from, making the most of the collision avoidance ability. Thus, this study presents an integrated steer and brake controller that optimizes the control input considering the vehicle dynamics for collision avoidance situations without a pre-determined collision-free path. A nonlinear model predictive control is utilized to handle the nonlinear vehicle model and optimize the control input for collision avoidance, satisfying constraints that guarantee vehicle stability. The proposed controller was verified through experiments and showed improved results in avoiding collision compared to other methods.
#Collision avoidance(충돌 회피) #Integrated steer and brake control(조향 및 브레이크 통합 제어) #Nonlinear model predictive control(비선형 모델 예측 제어) #Full car model(전차량 모델) #Brush tire model(브러쉬 타이어 모델)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 비선형 모델 예측 제어기
4. 실험
5. 결론
References

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