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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.4
- 수록면
- 371 - 376 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0004
이용수
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This paper proposes a real-time algorithm of multiple task planning and trajectory planning for drone swarms. The multiple task planning is based on the CAPT (Concurrent Assignment and Planning of Trajectories) algorithm, and especially, it plans multiple task considering task priority and a required minimum number of agents for each task. Also, the trajectory planning adopts minimum snap trajectory generation to produce dynamically feasible trajectories for drones of multi-rotor types, and it guarantees collision avoidance between neighboring agents in free aerial space. The proposed algorithm is implemented in the ROS (Robot Operating System) environment, and simulation results show feasibility and real-time capability of the proposed algorithm.
목차
Abstract
I. 서론
II. 알고리즘
III. 시뮬레이션
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
D. Lee and D. H. Shim, “A study on a three-dimensional path planning algorithm for a large-scale swarm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 12, pp. 1071-1076, Dec. 2019.
D. Lee, “A CAPT based real-time task allocation and trajectory planning algorithm for drone swarms,” Proc. of 2020 35th ICROS Annual Conference, Sokcho, Korea, pp. 482-483, Jul. 2020.
D. Lee, “A real-time algorithm of task allocation and trajectory planning considering task weights for drone swarms,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 2, pp. 118-123, Feb. 2021.
M. Turpin, N. Michael, and V. Kumar, “CAPT: Concurrent assignment and planning of trajectories for multiple robots,” The International Journal of Robotic Research, vol. 33, issue 1, pp. 98-112, Jan. 2014.
D. Mellinger and V. Kumar, “Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors,” Proc. of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China, pp. 2520-2525, May 2011.
D. Lee, “A CAPT based real-time task allocation and trajectory planning algorithm for drone swarms,” Proc. of 2020 35th ICROS Annual Conference, Sokcho, Korea, pp. 482-483, Jul. 2020.
D. Lee, “A real-time algorithm of task allocation and trajectory planning considering task weights for drone swarms,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 2, pp. 118-123, Feb. 2021.
M. Turpin, N. Michael, and V. Kumar, “CAPT: Concurrent assignment and planning of trajectories for multiple robots,” The International Journal of Robotic Research, vol. 33, issue 1, pp. 98-112, Jan. 2014.
D. Mellinger and V. Kumar, “Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors,” Proc. of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China, pp. 2520-2525, May 2011.
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