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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
464 - 464 (1page)

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A stochastic estimation of arm mechanical impedance (AMI) using a low-friction robot (MIT-MANUS) under Proportional-Derivative (PD) control reported low coherence, indicating nonlinearity in AMI in the low-frequency range. It was hypothesized that the nonlinearity was due to the nonlinearity in the arm. Another study using an industrial robot under a robust impedance control (IMBIC) compensating all the nonlinearities (e.g., Friction) of the robot reported no noticeable nonlinearity. We hypothesized that the nonlinearity is not from the human arm, and the nonlinearity is due to the friction in robot joints. Mechanical impedance of the sp^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040752');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Stochastic estimation #Mechanical Impedance #Short-range stiffness #Impedance control #Robust control

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