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저자정보
심지용 (금오공과대학교) 손정우 (금오공과대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제46권 제3호(통권 제438호)
발행연도
2022.3
수록면
295 - 300 (6page)
DOI
10.3795/KSME-A.2022.46.3.295

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일반적인 지형 스캔 시스템에서는 스테레오 카메라를 장착한 드론을 이용하거나, 고가의 LiDAR 센서를 장착한 차량을 이용한다. 그러나 산악 지형과 같이 드론을 적용하기 어렵고, 바퀴를 이용한 이동에 제한이 있는 경우에는 지형 스캔에 어려움이 있다. 본 연구에서는 바퀴를 이용한 차량이나 로봇보다 험로 이동에 강점이 있는 6족 로봇을 이용하고 고가의 센서를 사용하지 않고 로봇 다리의 움직임에 대한 기구학적 해석을 통해 지형을 탐사하는 방법을 제안한다. 6족 로봇의 3차원 모델을 개발하고 상용 동역학 프로그램을 이용하여 다양한 지형에서의 로봇의 이동을 해석한다. 로봇 다리 끝점의 위치 좌표를 이용하여 로봇이 이동한 지형의 데이터를 구성하고 지형의 형상을 예측할 수 있도록 한다. 초기 지형과 예측된 지형의 차이를 비교하여 제안된 방법의 우수성을 검증한다.
#Terrain Estimation(지형 예측) #Six-Legged Robot(6족 로봇) #Kinematics Analysis(기구학 해석) #Terrain Scan(지형 스캔)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Shaukat, A., Blacker, P. C., Spiteri, C. and Gao, Y., 2016, “Towards Camera-LiDAR Fusion-based Terrain Modelling for Planetary Surfaces: Review and Analysis,” Sensors, Vol. 16, No. 11, Article 1952. google schola Song, W., Zou, S. H., Tian, Y. F., Sun, S., Fong, S., Cho, K. and Qiu, L. Y., 2018, “A CPU-GPU Hybrid System of Environment Perception and 3D Terrain Reconstruction for Unmanned Ground Vehicle,” Journal of Information Processing Systems, Vol. 14, No. 6, pp. 1445~1456. google schola Wang, H., Wang, B., Liu, B., Meng, X. and Yang, G., 2017, “Pedestrian Recognition and Tracking Using 3D LiDAR for Autonomous Vehicle,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 88, pp. 71~78. google schola Zhang, F., Zhang, S., Wang, Q., Yang, Y. and Jin, B., 2021, “Straight Gait Research of a Small Electric Hexapod Robot,” Applied Sciences, Vol. 11, Article 3714. google schola Yoo, S. Y., Jun, B. H. and Shim, H., 2014, “Design of Static Gait Algorithm for Hexapod Subsea Walking Robot: Crabster,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 38, No. 9, pp. 989~997. google schola

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