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본 논문에서는 절대 안정도를 보장하는 최적의 제어기 설계에 대해 제안하였다. 논문의 적용 순서는 지연시간의 포함여부를 판단하고, 지연시간이 포함되었을 경우 Pade 근사법을 통해서 지연시간을 근사화 한다. 그 다음 공정모델과 제어기 전달함수에 대한 개루프 전달함수를 구하며, Routh-Hurwitz 판별법에 의해서 절대 안정도 구간을 계산한다. 마지막 단계에서는 앞 단계에서 구한 구간을 활용하여 유전자 알고리즘으로 최적의 PID 제어 파라미터 값을 구한다. 그 결과 제안 된 방법은 안정성이 보장되며, 최적의 제어기를 설계하여 기존의 방법보다 성능 지표에서 우월함을 확인하였다. 향후 지연시간에 대한 보상방법이 연구된다면 더욱 좋은 성능지표를 얻을 것으로 판단된다.
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J. G. Ziegler / 1942 / Optimum settings for automatic controllers / Transactions of the A. S. M. E 64:759~768
K. J. Astrom / 1984 / Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude margins / Automatica 20(5):645~651
W. K. Ho / 1996 / Frequency domain approach to self-tuning PID control / Control Engineering Practice 4(6):807~813
M. Zhuang / 1993 / Automatic tuning of optimum PID controllers / IEE Proceedings D 140(3):216~224
Q. J. Wang / 1999 / PID tuning for Improved performance / IEEE Transactions on Control Systems Technology 7(4):457~465
K. J. Astrom / 1984 / Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude margins / Automatica 20(5):645~651
W. K. Ho / 1996 / Frequency domain approach to self-tuning PID control / Control Engineering Practice 4(6):807~813
M. Zhuang / 1993 / Automatic tuning of optimum PID controllers / IEE Proceedings D 140(3):216~224
Q. J. Wang / 1999 / PID tuning for Improved performance / IEEE Transactions on Control Systems Technology 7(4):457~465
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