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한국컴퓨터교육학회 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 한국컴퓨터교육학회 2015년도 하계학술발표논문지 제19권 제2호
발행연도
2015.8
수록면
185 - 189 (5page)

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PID 제어는 생명체의 길항작용과 미적분 기반의 수학 모델을 응용한 제어 기술로서, 그 효율이 높기 때문에 실제 응용분야에서 많이 응용된다. 본 연구에서는 LEGO Mindstorms NXT와 LabVIEW를 이용하여 PID 제어 알고리즘의 에너지 효율과 직선과 곡선 구간에서의 P, I, D 상수의 에너지 효율에 대한 기여도를 분석하였다. 그 결과 On/Off 제어와 비교할 때, 직선 구간에서는 PID 제어가 1.5∼2배 정도 더 좋은 효율을 보였고, 직선과 곡선이 혼합된 구간에서는 PID 제어가 3∼4배 정도 더 좋은 효율을 보였다. 상수별 기여도의 경우 직선 구간 주행 시에는 I제어가 많은 영향을 미쳤으며, 곡선 구간 주행 시에는 P, D제어가 많은 영향을 끼친다는 것을 알게 되었다. 또한 본 연구에서 제시한 에너지 효율에 대한 정량적인 분석 방법은 PID 제어 이외에 다양한 제어 기법의 효율을 분석할 때에도 사용할 수 있을 것이라 기대한다

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