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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 754 - 761 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.21.0022
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Graph search-based path planning algorithms have been widely applied for path planning in autonomous robot systems. Among these algorithms, the jump point search (JPS) method, adopted in this study, is a variant of the well-known algorithm A* and utilizes a unique node search strategy called “jump.” The jump makes the JPS method one of the fastest graph search-based path planning algorithms. However, while the A* algorithm can be easily modified for identifying uneven environmental conditions (e.g., danger zones), danger zones cannot be handled in the JPS algorithm because the jump strategy removes plenty of nodes, including the essential ones for avoiding danger zones. To obtain a reasonable path in uneven environments, this study proposes a modified version of the JPS algorithm called the modified jump search method (MJPS). The MJPS method enables danger zones to be recognized and thus avoided during path generation by introducing bordering and additional nodes. To validate the proposed method, numerical simulations will be performed, and the results will be analyzed by comparing it with the A*-based path planning results.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Modified JPS (MJPS) 알고리즘
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
E. W. Dijkstra, “A note on two problems in connexion with graphs,” Numerische Mathematik, vol. 1, no. 1, pp. 269- 271, Dec. 1959,
P. E. Hart, N. J. Nilsson, and B. Raphael, “A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths,” IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, vol. 4, no. 2, pp. 100-107, Jul. 1968.
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D. Harabor and A. Grastien, “Online graph pruning for pathfinding on grid maps,” Twenty-Fifth AAAI Conference on Artificial Intelligence, vol. 25, no. 1, Aug. 2011.
K. Zhou, L. Yu, Z. Long, and S. Mo, “Local path planning of driverless car navigation based on jump point search method under urban environment,” Future Internet, vol. 9, no. 3, p. 51, Sep. 2017.
P. E. Hart, N. J. Nilsson, and B. Raphael, “A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths,” IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, vol. 4, no. 2, pp. 100-107, Jul. 1968.
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