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Akira UMEHARA (Kanagawa University) Yuya YAMAMOTO (Kanagawa University) Haruyoshi NISHI (Kanagawa University) Atsuo TAKANISHI (Waseda University) Hun-ok LIM (Kanagawa University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,396 - 1,400 (5page)

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This paper describes a one-legged robot capable of jumping that consists of a waist, thigh, a shin, and foot. The jumping robot’s height is 1200 [mm], and its weight is 90 [kg]. Two kinds of pneumatic artificial muscle, the mono-articular muscle and the bi-articular muscle are installed. Also, the jumping pattern that is composed of an air-supplying and an air-exhausting pattern of the pneumatic actuator is discussed. The jumping pattern is generated offline taking into account actuator dynamics. A jumping experiment was conducted, and the effectiveness of the mechanism and jumping pattern was verified.
#One-legged robot #Jumping robot #pneumatic actuator #artificial muscle #jumping pattern

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HARDWARE OF ONE-LEGGED JUMPING ROBOT
3. JUMPING PATTERN GENERATION
4. Jumping experiment and results
5. Conclusion
6. References

참고문헌 (0)

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