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저자정보
이유철 (한국전자통신연구원) 유원필 (한국전자통신연구원)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2021년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2021.6
수록면
2,222 - 2,225 (4page)

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This paper presents a method for the mobile robots to estimate the global position in dynamic indoor environments using only natural landmarks based on the LiDAR. The method finds an initial 2D location using the grid-based map and the vertically projected measurements of LiDAR. Based on the initial 2D location, the position of the 6 degree-of-freedom is estimated and tracked using the 3D point cloud and the full data of LiDAR. Experimentally, the performance of the proposed method was verified in a parking lot, where it is a representative dynamic environment, using the 3D LiDAR.

목차

Abstract
I. 서론
II. 전역 위치인식 기술
Ⅲ. 실험 및 평가
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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