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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.2
- 수록면
- 154 - 160 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2021.20.0165
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This paper proposes a fault tolerant tracking controller design method for a quadrotor based on the T-S (Takagi-Sugeno) fuzzy model. First, the nonlinear dynamics of the quadrotor is represented as a T-S fuzzy model, and its tracking error dynamics is obtained to design the tracking controller. The fault matrix is employed to express the actuator fault, and the upper and lower bounds of each element of the fault matrix are assumed to be known. The conservativeness of a stabilization condition is reduced by using the fuzzy Lyapunov function. Also, the tracking controller design condition is derived in terms of LMIs (Linear Matrix Inequalities). Finally, a simulation example is considered to validate the tracking performance of the proposed method.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 쿼드로터의 T-S 퍼지 모델
IV. 제어기 설계
V. 시뮬레이션 예제
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
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A. Tayebi and S. McGilvary, “Attitude stabilization of a VTOL quadrotor aircraft,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 14, no.3, pp. 562-571, 2006.
M. Sun, J. Liu, H. Wang, X, Nian, and H. Xiong, “Robust fuzzy tracking control of a quad-rotor unmanned aerial vehicle based on sector linearization and interval matrix approaches,” ISA Transactions, vol. 80, pp. 336-349, 2018.
Y. C. Choi and H. S. Ahn, “Nonlinear control of quadrotor for point tracking: actual implementation and experimental tests,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 3, pp. 1179-1192, 2014.
G. Lima, R. Souza, A. Morais, L. Lopes, and G. Ladeira. “Stabilization and path tracking of a mini quadrotor helicopter: experimental results,” IEEE Latin America Transactions, vol. 17, no. 3, pp. 485-492, 2019.
K. Tanaka and H. O. Wang, Fuzzy control systems design and analysis: a linear matrix inequality approach, John Wiley & Sons, 2004.
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Y. C. Choi and H. S. Ahn, “Nonlinear control of quadrotor for point tracking: actual implementation and experimental tests,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 3, pp. 1179-1192, 2014.
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