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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.9
- 수록면
- 186 - 190 (5page)
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When problems occurred in the unstable and/or extreme terrain environment, formal field-driving robots were unable to provide any other options such as the transformation of the wheel and body structure, and so on. For such reason, this paper proposed a novel type of integrated wheel mechanism that can be operated as a conventional driving wheel mode and hybrid wheel-leg mode in order to be negotiated in an unstable terrain environment. The mechanical effect of the proposed variable wheel mechanism was analyzed considering the geometric constraint and power requirement of the actuator for the transformation. In addition, we designed and manufactured the prototype of field-driving robot, which reliably control the variable wheel shape. Finally, the effectiveness of the variable wheel mechanism was verified by preliminary experimental approach.
목차
Abstract
1. 서론
2. 가변 휠 메커니즘 및 로봇의 구성
3. 시작품 제작 및 가변 메커니즘 유효성 평가
4. 결론
References
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