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신주협 (금오공과대학교) 임지호 (금오공과대학교) 신동원 (금오공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제3호
발행연도
2024.3
수록면
219 - 225 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2024.23.0207

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In this study, we introduce the design of a mobile robot with a splitting wheel to improve stability when overcoming stairs. The designed mobile robot usually moves on circular wheels but can convert into a split shape to climb stairs. Splitting wheels differ from traditional transformable wheels in that they split apart rather than transform into a leg-like structure, making the separation process more reliable. The splitting wheel allows the robot to switch from circular wheels for regular movement to a split configuration for climbing stairs. Furthermore, unlike traditional transformable wheels, the splitting wheels keep contact with the stairs while climbing, reducing the robot"s swaying and enhancing stability. The performance of the designed robot was validated using a dynamic analysis program that compared a robot with a splitting wheel to one with traditional transformable wheels. This performance involved simulating wheel-stair separation moments and assessing the robot"s stability in motion. Subsequently, we built the robot and tested its ability to climb stairs. Such a robot using a splitting wheel will likely find applications in various fields, including delivery and office-related tasks.
#splitting wheel #mobile robot #overcoming #stairs #stability

목차

Abstract
I. 서론
II. 스플릿팅 휠과 주행 로봇의 설계
III. 주행 로봇의 모델링 및 시뮬레이션
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
E. Krotkov, D. Hackett, L. Jackel, M. Perschbacher, J. Pippine, J. Strauss, G. Pratt, and C. Orlowski, “The DARPA robotics challenge finals: Results and perspectives,” Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 2, pp. 229-240, 2017. doi: https://doi.org/10.1002/rob.21683 google schola T. Seo, S. Ryu, J. H. Won, Y. Kim, and H. S. Kim, “Stair-climbing robots : A review on mechanism, sensing, and performance evaluation,” IEEE Access, vol. 11, pp. 60539-60561, 2023. doi: https://doi.org/10.1109/ACCESS.2023.3286871 google schola D. Kim, H. Hong, H. S. Kim, and J. Kim, “Optimal design and kinetic analysis of a stair-climbing mobile robot with rocker-bogie mechanism,” Mechanism and Machine Theory, vol. 50, pp. 90-108, 2012. doi: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2011.11.013 google schola R. Siegwart, P. Lamon, T. Estier, M. Lauria, and R. Piguet, “Innovative design for wheeled locomotion in rough terrain,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 40, no. 2-3, pp. 151-162, 2002. doi: https://doi.org/10.1016/S0921-8890(02)00240-3 google schola D. Choi, J. R. Kim, S. Cho, S. Jung, and J. Kim, “Rocker-pillar : Design of the rough terrain mobile robot platform with caterpillar tracks and rocker bogie mechanism,” Proceedings of 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3405-3410, Oct. 2012. doi: https://doi.org/10.1109/IROS.2012.6385796 google schola

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