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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
장민경 (고려대학교) 조현준 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제1호
발행연도
2020.3
수록면
70 - 76 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

이동로봇의 안전한 엘리베이터 탑승을 위한 RGB-D 센서 기반의 엘리베이터 인식 및 위치추정
장민경 ,  조현준 ,  송재복 로봇학회 논문지 2020.03 학술저널
RGB-D 센서 기반의 엘리베이터 중심 추정을 통한 이동로봇의 엘리베이터 탑승
장민경 2020.01 학위논문

초록· 키워드

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Multi-floor navigation of a mobile robot requires a technology that allows the robot to safely get on and off the elevator. Therefore, in this study, we propose a method of recognizing the elevator from the current position of the robot and estimating the location of the elevator locally so that the robot can safely get on the elevator regardless of the accumulated position error during autonomous navigation. The proposed method uses a deep learning-based image classifier to identify the elevator from the image information obtained from the RGB-D sensor and extract the boundary points between the elevator and the surrounding wall from the point cloud. This enables the robot to estimate the reliable position in real time and boarding direction for general elevators. Various experiments exhibit the effectiveness and accuracy of the proposed method.
#Elevator Recognition #Elevator Position Estimation #Multi-Floor Navigation #RGB-D Sensor

목차

Abstract
1. 서론
2. 엘리베이터 존재 여부 판단
3. 엘리베이터 위치추정
4. 실험
5. 결론
References

참고문헌 (0)

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