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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.6
- 수록면
- 73 - 82 (10page)
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This paper focuses on the vibration analysis of planar cable–driven parallel robots on their configurations. Despite of many advantages of the cable robots, elasticity of the cables may cause the vibration at the existence of external disturbance, resulting in deterioration of positioning accuracy. According to the vibration theory, having high first order natural frequency can prevent resonance with low frequency disturbance from the surrounding environment. A series of simulations showed that choosing frame / end-effector shape and cable connection method affects robots’ natural frequency. For the precise simulation, the cables are modeled as linear springs and axial vibration of cables is mainly considered. Aspect ratios of the frame and end-effector are defined as non-dimensional parameters while their areas are fixed. It was shown that vibration analysis guides to design a planar cable robot in terms of high capacity to reduce vibration.
목차
Abstract
1. 서론
2. 기구학과 운동방정식
3. 평면형 케이블 로봇의 고유진동수
4. 케이블 로봇 진동분석
5. 결론
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - A. Pott / 2010 / Large-scale assembly of solar power plants with parallel cable robots / 41st International Symposium on Robotics and 6th German conference on Robotics : 999 ~ 1004
[기타자료] - R. Williams / 2015 / Five-hundred meter aperture spherical radio telescope (FAST) cable-Suspended robot model and comparison with the Arecibo observatory / Internet publication
[학술지(정기간행물)] - J. Albus / 1993 / The NIST robocrane / Journal of Robot Systems 10 (5) : 709 ~ 724
[학술대회논문] - H. Jamshidifar / 2015 / Adaptive vibration control of a flexible cable driven parallel robot / 15th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing 48 : 1302 ~ 1307
[학술대회논문] - X. Weber / 2015 / Active vibration canceling of a cable- driven parallel robot in modal space / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1599 ~ 1604
[기타자료] - R. Williams / 2015 / Five-hundred meter aperture spherical radio telescope (FAST) cable-Suspended robot model and comparison with the Arecibo observatory / Internet publication
[학술지(정기간행물)] - J. Albus / 1993 / The NIST robocrane / Journal of Robot Systems 10 (5) : 709 ~ 724
[학술대회논문] - H. Jamshidifar / 2015 / Adaptive vibration control of a flexible cable driven parallel robot / 15th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing 48 : 1302 ~ 1307
[학술대회논문] - X. Weber / 2015 / Active vibration canceling of a cable- driven parallel robot in modal space / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1599 ~ 1604
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