굴곡진 지형에 대한 CPG 및 GA 결합 기반 적응적인 휴머노이드 보행 기법

경덕환; 서기성

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자료유형: 학술저널

저자정보: 경덕환 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제67권 제5호

발행연도: 2018.5

수록면: 663 - 668 (6page)

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A combined CPG (Central Pattern Generator) based foot trajectory and GA (Genetic Algorithm) based joint compensation method is presented for adaptive humanoid walking. In order to increase an adaptability of humanoid walking for rough terrains, the experiment for rolling terrains are introduced. The CPG based foot trajectory method has been successfully applied to basic slops and variable slops, but has a limitation for the rolling terrains. The experiments are conducted in an ODE based Webots simulation environment using humanoid robot Nao to verify a stability of walking for various rolling terrains. The proposed method is compared to the previous CPG foot trajectory technique and shows better performance especially for the cascade rolling terrains.

#Humanoid robot #Rolling terrains #Central pattern generator #Adaptive walking #Genetic algorithm

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C. Liu, D. Wang, Q. Chen, Central Pattern Generator Inspired Control for Adaptive Walking of Biped Robots, Systems, Man, and Cybernetics: Systems, IEEE Transactions on, no. 99, pp. 1-10, 2013 J. Lee and K. Seo, “CPG Based Adaptive Walking for Humanoid Robots Combining Feedbacks”, The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 63, No. 5, pp. 683-689, 2014 K. Matsuoka, Mechanisms of frequency and pattern control in the neural rhythm generators, Biological Cybernetics, vol. 56, issue 5, pp. 345-353, 1987. J. Lee and K. Seo, “Generation of Walking Trajectory of Humanoid Robot using CPG,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, Vol. 23, No. 4, pp. 360-365, 2013. Y. Cho, H. Kim, and K. Seo, “A Combined CPG Foot Trajectory and GP Joint Compensation Method for Adaptive Humanoid Walking”, The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 65, No.9, pp. 1551-1556, 2016

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