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정종민 (연세대학교) 김재승 (연세대학교) 이근욱 (연세대학교) 황남웅 (연세대학교) 윤태성 (창원대학교) 박진배 (연세대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,547 - 1,550 (4page)

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본 논문에서는 무인 항공기의 자동 착륙 제어를 위한 카메라 기반의 착륙 지점 인식 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 무인 항공기에 탑재된 카메라를 이용하여 착륙 지점을 검출하는 것을 목표로 하기 때문에 적은 계산량이 보장되어야 한다. 제안하는 알고리즘은 마커를 이용하며, 마커 인식을 위하여 이진화 기법, 레이블링 기법, 검증 과정으로 이루어져 있다. 마커를 검출한 후, 안전한 착륙을 위하여 카메라 내부 파라미터를 이용하여 마커 중심과 카메라 간의 실제 거리를 추정하며, 마커와 카메라간의 기울어진 각도를 추정한다. 실제 무인 항공기에 카메라를 탑재하여 제안한 알고리즘의 성능을 확인하였으며, Vicon 센서와 비교를 통하여 제안한 알고리즘의 우수성을 검증하였다.
#Marker Detection(마커 검출) #UAV(무인 항공기) #Autonomous Landing(자동 착륙)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌

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