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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.6
- 수록면
- 1,450 - 1,453 (4page)
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This paper presents a hybrid map based localization algorithm for navigation of indoor mobile robot.
The hybrid map combines image features of ceiling vision and grid map from LRF data to provide invariant landmarks for robust localization. By tessellating hybrid map with respect to invariant landmarks positioning precision and map searching have been improved up to the grid scale of hybrid map. Computer simulation and experiment results are given to demonstrate the effectiveness of the proposed approach with a differential drive mobile robot.
The hybrid map combines image features of ceiling vision and grid map from LRF data to provide invariant landmarks for robust localization. By tessellating hybrid map with respect to invariant landmarks positioning precision and map searching have been improved up to the grid scale of hybrid map. Computer simulation and experiment results are given to demonstrate the effectiveness of the proposed approach with a differential drive mobile robot.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 구현
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌
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