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김기호 (한국원자력연구원) 이종광 (한국원자력연구원) 이효직 (한국원자력연구원) 김성현 (한국원자력연구원) 박병석 (한국원자력연구원) 김호동 (한국원자력연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
175 - 178 (4page)

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In this Paper, we present the development of a telemanipulator and simulator for use in an inert environment of an argon cell of PRIDE(PyRoprocessing Integrated inactive DEmonstration facility) at KAERI(Korea Atomic Energy Research Institute). The telemanipulator that is an electrically driven servo manipulator has dual arms of which each arm consists of a pair of master-slave manipulators. The two slave manipulators that are mounted on a bridge transporter are installed inside a cell and travel the length of the ceiling. The two master manipulators are installed outside of a cell. The motions of the operator via the master manipulator are reproduced exactly at the slave manipulator, The simulator is a virtual facility of the PRIDE. The simulator provides an efficient means for simulating verifying the conceptual design, design development, arrangements and rehearsal of the process equipment to be installed inside the cell from remote operation and maintenance viewpoint in a virtual process environment in advance before their construction. We describe the design considerations, development and application of both the telemanipulator and simulator to be used in the argon cell of the PRIDE.
#Telemanipulator #master-slave manipulator #force reflection #simulator #PRIDE

목차

Abstract
1. 서론
2. PRIDE 아르곤 셀
3. 원격 매니퓰레이터
4. 시뮬레이터
5. 결론
참고문헌

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