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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.12
- 수록면
- 118 - 121 (4page)
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This paper presents a robust sliding mode controller. The methodology of sliding mode control provides an easy way to control under-actuated nonlinear systems with uncertainties. The structure of sliding surface is designed as follows. First, decouple the entire system into second-order systems such that each subsystem has a separate control target expressed in terms of a sliding surface. Second, from sliding surface of subsystems, organize the main sliding surface system. Third, generates a control input for main sliding surface to make whole subsystems moving toward their sliding surface. A Boundary layer sliding surface is used for obtaining smooth boundary layer of sliding surface. Finally presented sliding mode controller is used to control under-actuated nonlinear system and confirms the validity of the proposed approach and its robustness for uncertainties.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. DEDOUPLED SLIDING MODE CONTROL
Ⅲ. SIMULATION RESULT
Ⅳ. ACKNOWLEDGMENT
References
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