최소자승법과 Kalman Filter 를 이용한 AUV 의 DGPS 기반 Localization 의 위치 오차 감소

엄현섭; 김지언; 백준영; 이민철

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자료유형: 학술저널

저자정보: 엄현섭 (부산대학교) 김지언 (부산대학교) 백준영 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.27 No.10

발행연도: 2010.10

수록면: 52 - 60 (9page)

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It is generally important to get a precise position information for autonomous unmanned vehicle(AUV) to run safely. For getting the position of AUV, the GPS has been using to navigation in a vehicle. Though it is useful to finding a position, it is difficult to precisely control a trajectory of the AUV due to large measuring error which may reach over 10 meters. Therefore to apply AUV it needs to compensate for the error. This paper proposes a method to more precisely localize AUV using three low-cost differential global positioning systems (DGPS). The distance errors between each DGPS are minimized as using the least square method (LSM) and the Kalman filter to eliminate a Gaussian white noise. The selected DGPS is cheaper and easier to set up than the RTK-GPS. It is also more precise than the general GPS. The proposed method can compensate the relatively position error according to stationary and moving distance of the AUV. For evaluating the algorithm by simulation, the DGPS signal with the Gaussian white noise to any points is generated by the AR model and compared with the measurement signal. It is confirmed that the proposed method can effectively compensate the position error as comparing with the measurement signal. The compensated position signal can be used to localize and control the AUV in the road.

#Global Positioning System (GPS #위성항법장치) #Autonomous Unmanned Vehicle (AUV #무인자율주행차량) #Least Square Method (최소자승법) #Kalman Filter (칼만 필터)

참고문헌 (1)

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정병묵, 석진우, 조지승, 이재원. GPS 정보를 이용한 지능형 차량의 자율 경로추적 제어. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2008

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