무인자동차를 위한 기본설계 및 센서융합과 성능검증

김민석; 윤득선; 심재홍; 박영훈; 김정하

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김민석 윤득선 심재홍 박영훈 김정하

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2001년 춘계학술대회논문집 2호

발행연도: 2001.5

수록면: 637 - 642 (6page)

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The unmaned vehicle is composed of three parts: the front & side sensor system for keeping the lane and avoiding obstacles, the acceleration & brake control system for longitudinal motion control, and the steering control system for the lateral motion control. Each system helps the unmanned vehicle which should take notice of its location and recognize obstacles around the place by itself and make a decision how much fast to proceed according to circumstances. During the operation. The control strategy that the vehicle can detect obstacles and avoid collision on the road involves with vehicle vclocity very much. therefore, We have to define a traction system which is powered by DC-motor so that, unmanned vehicle can control its velocity accurately.
In this study, we find mechanical and electronic parts are implemented to operate unmaned vehicle as a integrated system, which includes vehicle driving DC motor, another DC motor for brake actuator system, step motor for steering control and all of them are controlled by one processor. A laser range tinder is used to detect for long distance of front side. And ultra-sensors are used for detecting close-distance of lateral side.

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