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저자정보
김수현 (한국항공대학교) 강동민 (한국항공대학교) 정동원 (한국항공대학교)
저널정보
항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 항공우주시스템공학회 2019년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2019.11
수록면
45 - 48 (4page)

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본 논문에서는 최소한의 운용자로 다수 무인기를 동시에 운용하기 위해 필수적으로 요구되는 기능으로 고정익 무인기 자동 착륙 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 자동 착륙 과정을 접근단계와 착륙단계의 두 단계로 이루어져 있다. 첫째, 접근단계에서는 지상 운용자의 착륙 명령에 따라 현재 무인기 위치, 고도, 방위각 정보와 접근점 위치 및 활주로 방위 정보를 사용하여 Dubins Path 형태의 접근 경로를 생성하고, 다음의 착륙단계에서의 종방향 유도를 위하여 접근점 위치와 착륙지점의 수평거리 및 고도 차이를 고려한 고도 프로파일을 계산하도록 한다. 또한 유도된 경로를 안정적으로 추종하기 위해 무인기의 종/횡방향 유도제어법칙을 도출하고, 실시간 Hardware-in-the-loop 시뮬레이션 환경을 통해 자동 착륙 알고리즘을 성능을 확인하였다. 최종적으로 제안된 알고리즘은 고정익 무인기 시스템에 적용되어 실제 비행시험을 통해 다양한 비행조건에서 알고리즘의 타당성 및 강건성을 검증하였다.
#Fixed-wing UAV(고정익 무인기) #Autonomous Landing(자동 착륙) #Dubins Path(Dubins 경로) #Guidance control(유도 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

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