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학술저널
저자정보
Thinh Huynh (Pukyong National University) Hwan-Cheol Park (Pukyong National University) Dong-Hun Lee (Pukyong National University) Young-Bok Kim (Pukyong National University)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제25권 제1호
발행연도
2021.2
수록면
13 - 22 (10page)
DOI
10.9726/kspse.2021.25.1.013

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

A Study on Robust Fault-tolerant Control for a Low-cost Target Tracking System
Thinh Huynh ,  Minh-Thien T ,  an 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2021.10 학술대회자료
A Study on a Vision-Based Target Tracking Control System Design
Thinh Huynh ,  Hwan-Cheol Pa ,  k 외 2명 동력시스템공학회지 2021.02 학술저널

초록· 키워드

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This paper presents a vision-based tracking method for controlling camera line of sight (LOS) with a gimbaled structure carried on a dynamic platform. Due to intentional maneuvers, inadvertent motions, and additional disturbances effected on the gimbal, the vision tracking performance and gimbal motion response may be significantly reduced. Thus, a combined tracking algorithm is proposed to increase the robustness and effectiveness of image-based tracking process. From the tracked locations, desired motions of the gimbal are obtained. In the closed loop control system, camera and image-based tracking algorithm work as a transportation delay, so a standard image-based visual control displays limited performance. Therefore, a PID controller based on the Smith Predictor is implemented for the gimbal motion control to overcome this problem. Finally, experimental studies validating proposed system are presented.
#LOS (Line of Sight) #Gimbal #Vision-based tracking #KLT (Kanade Lucas Tomasi) algorithm #Blob detection

목차

Abstract
1. Introduction
2. Visual Tracking Algorithm
3. Controller design for gimbal motion control
4. Experiment
5. Conclusions
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
J. M. Hilkert / 2008 / Inertially stabilized platform technology Concepts and principles / IEEE Control Systems 28(1):26~46 google schola M. K. MASTEN / 2008 / Inertially stabilized platforms for optical imaging systems / IEEE Control Systems 28(1):47~64 google schola Francois Chaumette / 2006 / Visual servo control. I. Basic approaches / IEEE Robotics & Automation Magazine 13(4):82~90 Crossref F. Chaumette / 2007 / Visual servo control. II. Advanced approaches [Tutorial] / IEEE Robotics & Automation Magazine 14(1):109~118 Crossref G. Palmieri / 2012 / A Comparison Between Position-Based and Image-Based Dynamic Visual Servoings in the Control of a Translating Parallel Manipulator’ / Journal of Robotics 2012 Crossref

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