지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.2
- 수록면
- 133 - 142 (10page)
- DOI
- 10.7467/KSAE.2020.28.2.133
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we proposed a real-time, vehicle-following system based on artificial landmark tracking and longitudinal/lateral vehicle control through landmark movement. The proposed autonomous vehicle system is designed to follow a human-driven lead vehicle accurately by tracking and following an artificial landmark. It is possible to measure the relative distance and the lateral motion of the lead vehicle based on the size and the trajectory of the pre-defined artificial landmark. An artificial landmark tracking algorithm was designed by using the Cam-Shift and Kalman-Filter methods to mimic real-time processing and actual vehicle driving situations. The kinematic bicycle model was used to control the following vehicle. Based on this model, longitudinal and lateral tracking control algorithms were proposed. To evaluate the performance of the proposed vehicle system, a commercial micro electric car was modified with an autonomous driving system. A driving test was carried out on the Ochang proving ground at Chungbuk National University. The artificial landmark detection performance was calculated at 97.76 % under outdoor driving conditions. The distance from the lead vehicle was calculated by using the GPS sensor. We propose a distance calculation system by integrating the GPS sensor distance with the artificial landmark distance. Stability was added by comparing the two data sets. By using this system, we propose an approach to correct other manual-driven vehicles cutting in front of the following vehicle. Vehicle tracking was successful by utilizing the tracking method, even with detection failures. Our system showed that another vehicle could be driven while maintaining a safe distance from the lead vehicle.
목차
Abstract
1. 서론
2. 선행 차량 추종을 위한 인공표식 추적 방법
3. 선행차량 추종을 위한 차량 제어 방법
4. 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
S. Tsugawa / 2013 / An Overview on an Automated Truck Platoon within the Energy ITS Project / IFAC Symposium on Advances in Automotive Control :71~77
J. Y. Zuo / 2008 / Camshift Tracker Based on Multiple Color Distribution Models / Acta Automatic Sinica 34(7):736~742
C. H. Park / 2017 / A Study on the Traffic Light Recognition Based On Region Of Interest for Urban Autonomous Driving / KSAE Fall Conference Proceedings :777~778
C. P. W. Kelvin / 2006 / Kalman Filter-Based Tracking System for Automated Inventory of Roadway Signs / Transportation Research Record 19:1~9
R. Girshick / 2014 / Rich Feature Hierarchies for Accurate Object Detection and Semantic Segmentation / 2014 IEEE Conference On Computer Vision and Pattern Recognition :580~587
J. Y. Zuo / 2008 / Camshift Tracker Based on Multiple Color Distribution Models / Acta Automatic Sinica 34(7):736~742
C. H. Park / 2017 / A Study on the Traffic Light Recognition Based On Region Of Interest for Urban Autonomous Driving / KSAE Fall Conference Proceedings :777~778
C. P. W. Kelvin / 2006 / Kalman Filter-Based Tracking System for Automated Inventory of Roadway Signs / Transportation Research Record 19:1~9
R. Girshick / 2014 / Rich Feature Hierarchies for Accurate Object Detection and Semantic Segmentation / 2014 IEEE Conference On Computer Vision and Pattern Recognition :580~587
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
실내 이동 로봇을 위한 자연 표식과 인공 표식을 혼합한 위치 추정 기법 개발
로봇학회 논문지
2016 .12
-
군집주행 차량의 종·횡 방향 제어를 위한 인공표식 추적
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
Mobile Robot Path Finding Using Invariant Landmarks
IEIE Transactions on Smart Processing & Computing
2016 .06
-
이동 로봇의 위치추정을 위한 인공 표식의 설계 및 추출
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
무인화 관망 갱생 로봇을 위한 인공표식 시스템
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
A Literature Review of Automatic Facial Landmark Detection Techniques
대한인간공학회 학술대회논문집
2021 .06
-
Landmark Point와 스마트폰을 활용한 실내 방향 정보 제공 시스템 제안
한국정보과학회 학술발표논문집
2018 .06
-
Dilution of Precision (DOP) Based Landmark Exclusion Method for Evaluating Integrity Risk of LiDAR-based Navigation Systems
Journal of Positioning, Navigation, and Timing
2020 .01
-
비고유 특징을 갖는 의미정보를 이용한 지상 자율이동체 측위 기법
전기학회논문지
2018 .11
-
소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 및 수중 이동체의 위치 추정
정보 및 제어 논문집
2015 .04
-
소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 및 수중 이동체의 위치 추정
대한전기학회 학술대회 논문집
2015 .04
-
자율주행환경 운동객체 탐지 및 추적 시스템
대한전자공학회 학술대회
2018 .06
-
자율주행 순찰 로봇을 위한 경로 추종과 차선 인식 통합 주행 알고리즘 개발
국방로봇학회 논문집
2022 .07
-
자율주행을 위한 경로 추종 제어 시스템의 설계와 구현
한국자동차공학회논문집
2023 .10
-
Data Association Approach to Mobile Robot Localization Using Non-Unique Landmarks
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
APF 기법을 이용한 자율주행차량의 운행 적합도 지표 개발
한국자동차공학회 춘계학술대회
2021 .06
-
차량상태 오차를 이용한 경로추종 보정제어 알고리즘
한국자동차공학회논문집
2022 .02
-
경로 추종 시뮬레이티드 운전 차량의 영상 기반 행동 학습을 위한 심층신경망 모델
전기학회논문지
2020 .06
-
주행 상황을 고려한 자율주행 자동차의 주행 전략 결정
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2021 .11
-
차량 종 방향 거동을 고려한 자율주행 패턴의 입력변수 최적설계
한국자동차공학회논문집
2023 .05
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
전국 염전에서 생산된 갯벌천일염, 함수 및 해수의 중금속 함량 평가
김학렬
,
유영주
,
이인선
외 2명
한국식품영양과학회지
2012
.07
천일염의 생산과정과 유통체계, 그리고 정부정책 : 전남 신안군 비금도의 사례를 중심으로
박정석
도서문화
2009
.12
차량 간 통신과 카메라 정보 기반 차량 간의 위치 인식 시스템
김용환
,
정재일
한국통신학회 학술대회논문집
2017
.11
자율주행 차량의 차량 대 차량 통신에 기반한 충돌방지 활용 시나리오 개발
서현덕
,
권도영
,
신재민
외 2명
한국정보통신학회논문지
2022
.02
차량간 통신(V2V) 메시지 표준적합성 평가기술 연구
김아람
,
김준형
,
김인수
외 4명
한국통신학회 학술대회논문집
2021
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-556-000342073