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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.5
- 수록면
- 476 - 483 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0008
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It is necessary to have lane keeping system on autonomous vehicles. Recently vehicles with LKAS(Lane Keeping Assistance Sysyem) have been accomplished and are on sale, but only use on limited highway. Because highway is the easiest place to detect lane on the road. On the other hand, there are lots of road marking and curb on downtown region. In this paper we propose a robust lane detection and tracking method. The order of the proposed method is as follows. Firstly, calculate contrast of intensity and saturation to extract lane candidate. Secondly build the column histogram and find the lane region. Thirdly detecting both sides of lane and tracking lane using Kalman filter. As a result, the proposed system improves the detection accuracy and reduces computation time. Through various experiments, we show the robustness of the proposed system.
목차
Abstract
I. 서론
II. 차선 검출 및 추적 시스템 구성
III. 차선검출
IV. 차선추적
V. 실험결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
S. W. Heo and T. H. Park, “Real-time collision avoidance motion planning using vehicle lateral angular velocity constraints,” Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 25, no. 2, pp. 170-179, Feb. 2019.
T. H. Kim and T. H. Park, “Fast 3D detection of vehicles using density image of lidar,” Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 24, no. 12, pp. 1161-1169, Dec. 2018.
S. S. Kwon and T. H. Park, “Polar-View based object detection algorithm using 3D Low-Channel lidar,“ Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 25, no. 1, pp. 56-62, Jan. 2019.
S. W. Heo and T. H. Park, “Localization system for AGVs using laser scanner and marker sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 23, no. 10, pp. 866-872, Oct. 2017.
H. Yu, K. Meier, M. Argyle, and R. Beard, “Cooperative path planning for target tracking in urban environments using unmanned air and ground vehicles,” IEEE/ASME Trans. Mechatronics, vol. 20, no. 2, pp. 541-552, Apr. 2015.
T. H. Kim and T. H. Park, “Fast 3D detection of vehicles using density image of lidar,” Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 24, no. 12, pp. 1161-1169, Dec. 2018.
S. S. Kwon and T. H. Park, “Polar-View based object detection algorithm using 3D Low-Channel lidar,“ Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 25, no. 1, pp. 56-62, Jan. 2019.
S. W. Heo and T. H. Park, “Localization system for AGVs using laser scanner and marker sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and System (in Korean), vol. 23, no. 10, pp. 866-872, Oct. 2017.
H. Yu, K. Meier, M. Argyle, and R. Beard, “Cooperative path planning for target tracking in urban environments using unmanned air and ground vehicles,” IEEE/ASME Trans. Mechatronics, vol. 20, no. 2, pp. 541-552, Apr. 2015.
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