메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정회조 (충남대학교) 조승환 (충남대학교) 석진영 (충남대학교) 김승균 (충남대학교) 이융교 (한국항공우주연구원) 정인재 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제6호
발행연도
2018.6
수록면
519 - 531 (13page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0039

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

쿼드콥터 공력 데이터베이스 모델링과 외란 관측기를 이용한 강건 제어
정회조 ,  조승환 ,  석진영 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.06 학술저널
쿼드콥터 공력 데이터베이스 모델링과 풍환경 데이터를 이용한 시뮬레이션
정회조 ,  조승환 ,  유범열 외 2명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2018.04 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
This study constructs the realistic aerodynamic database of a quadcopter and applies disturbance observer to robust control of the airframe. To this end, mass moments of inertia and physical properties are calculated by using CAD and a motion capture camera system which constructed and acquire data through pendulum motion experiments. Based on the wind tunnel experimental data using DJI MATRICE 100 with X-shaped structure under various wind conditions, angle of attack and motor rotation speed, multi-dimensional lookup tables are constructed for aerodynamics modelling using MATLAB/Simulink and integrated with six degree-of-freedom dynamics. The disturbance observer based controller is designed with the simplified longitudinal moment dynamics of the quadcopter to compensate the nominal controller based on widely-used conventional PID control. This study compares the performance of the controller based on the disturbance observer with that of PID controller when the quadcopter experiences periodic disturbance.
#quadcopter #aerodynamic database #DOB (Disturbance Observer) #disturbance #dynamic modeling #flight simulation

목차

Abstract
I. 서론
II. DJI MATRICE 100 모델링
III. 시뮬레이션 환경 구축
IV. 수치 시뮬레이션
V. 결론
REFERNCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
S. Bouabdallah and R. Siegwart, “Backstepping and sliding-mode techniques applied to an indoor micro quadrotor,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, Apr. 2005. H. Bouadi, M. Bouchoucha, and M. Tadjine, “Sliding mode control based on backstepping approach for an UAV type-quadrotor,” World Academy of Science Engineering and Technology, vol. 26, no. 5, 2, pp. 22-27, 2007. A. M. Ashfaq and D. Wang, “Modeling and backstepping-based nonlinear control strategy for a 6 DOF quadrotor helicopter,” Chinese Journal of Aeronautics, vol. 21, no. 3, pp. 261-268, 2008. T. Bresciani, “Modelling, identification and control of a quadrotor helicopter,” Department of Automatic Control, Lund University, ISSN 0280-5316, Oct. 2008. G. M. Hoffmann, H. Huang, S. L. Waslander, and C. J. Tomlin, “Quadrotor helicopter flight dynamics and control: theory and experiment,” Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, Aug. 2007.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

오픈소스 소프트웨어 PX4를 이용한 UAV 자율탐사 및 경로계획에 관한 연구
이승빈 ,  정회조 ,  김승균 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2020 .07
복합관절 조류형 비행로봇 설계 및 비행동특성분석
김성영 ,  김명강 ,  오장진 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2019 .11
겹 날개를 사용하는 곤충 모방 비행체의 날개 형상에 대한 파라메트릭 연구
박희태 ,  김동민 ,  모혜민 외 6명 한국항공우주학회지 2018 .09
FPGA 내부 메모리를 이용한 효율적인 온라인 병합정렬기 구현
김보열 ,  최지웅 ,  김현 대한전자공학회 학술대회 2018 .06
소형비행기 소음인증 및 비행시험을 통한 검증방안 연구
최주원 ,  기예호 ,  김승균 외 1명 한국항공우주학회지 2018 .08

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0