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자료유형
학술저널
저자정보
윤석민 (선박해양플랜트연구소) 이종무 (선박해양플랜트연구소) 김기훈 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제32권 제1호(통권 제140호)
발행연도
2018.2
수록면
68 - 75 (8page)
DOI
10.26748/KSOE.2018.2.32.1.068

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This study deals with the heading angle and depth keeping control technique for an ROV with multiple horizontal and vertical thrusters by thrust allocation. The light work class ROV URI-L, which is under development at KRISO, is a redundant actuating system with multiple thrusters that are larger than the ROV"s degree of freedom. In the redundant actuating system, there are several solutions for a specific ROV motion to be performed. Therefore, a thrust allocation algorithm that considers the entire propulsion system should be regarded as important. First, this paper describes the propulsion system of the ROV and introduces the thrust allocation method of each motion controller. In addition, the performance of the controller is examined using a heading angle and depth keeping control test in a stationary state.
#Light work class ROV 경작업용 ROV #Thrust allocation 추력배분 #Thruster configuration matrix 추진기 배치 행렬 #Redundant actuating system 과구동기 시스템 #Propulsion system 추진 시스템

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 다수의 수직 · 수평 추진기를 지닌 ROV
3. 추력배분 및 제어
4. 성능시험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Berge, S., Fossen, T.I., 1997. Robust Control Allocation of Overactuated Ship: Experiments with a Model Ship. IFAC Proceedings Volumes, 30(22), 193-198. Craven, P.J., Sutton, R., Burns, R.S., 1998. Control Strategies for Unmanned Underwater Vehicles. The Journal of Navigation, 51(1), 79-105. Fossen, T.I., Johansen, T.A., 2006. A Survey of Control Allocation Methods for Ships and Underwater Vehicles. In 14th Mediterranean Conference on Control and Automation. Garus, J., 2004, Optimization of Thrust Allocation in the Propulsion System of an Underwater Vehicle. International Journal of Applied Mathematics and Computer Science, 14(4), 461-467. Harkegard, O., Glad, T., 2005. Resolving Actuator Redundancyoptimal Control vs. Control Allocation. Automatica, 41(1), 137-144.

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