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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.1
- 수록면
- 61 - 69 (9page)
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로봇이 동작하는 환경을 완벽하게 커버리지 하기 위해서는 전체환경 지도를 가지고 있어야 한다. 그러나 대부분의 기존 커버리지 알고리즘은 로봇이 동작하기 전 사전에 생성된 지도가 있어야 동작 한다. 이런 이유로 기존의 커버리지 알고리즘은 미지의 환경에 바로 적용할 수 없는 문제를 가지고 있다. 미지의 환경에서 로봇이 모든 영역을 커버리지 하기위해서는 로봇스스로 환경 지도를 생성할 수 있어야한다. 본 논문에서는 SLAM 알고리즘을 통합하여 미지의 환경에서 로봇이 환경 지도를 생성하며 생성된 지도를 기반으로 커버리지를 수행하는 DmaxCoverage 알고리즘을 제안한다. 시뮬레이션 실험을 통해서 DmaxCoverage 알고리즘이 기존의 커버리지 알고리즘에 비해서 효율적임을 증명하였다.
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참고문헌 (20)
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1. [학술지(정기간행물)] - R.D.Schraft / 1993 / Service robots:the appropriate level of automation and the role of users/operators in the task execution / Proceedings of the International Conference Systems,Man,and Cybernetics, 4 : 163 ~ 169
2. [학술대회논문] - R.N.Carvalho / 1997 / Complete Coverage Path Planning and Guidance for Cleaning Robots / Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, : 677 ~ 682
3. [학술대회논문] - S.H.Yoon / 2001 / Path Planning for Cleaning Robots:A Graph Model Approach / Proceedings of the International Conference on Control,Automation and Systems, : 2861 ~ 2864
4. [학술대회논문] - S.C.Wong / 2003 / A topological coverage algorithm for mobile robots / Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1685 ~ 1690
5. [학술대회논문] - N. Agmon / 2006 / Constructing Spanning Trees for Efficient Multi-Robot Coverage / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1698 ~ 1703
2. [학술대회논문] - R.N.Carvalho / 1997 / Complete Coverage Path Planning and Guidance for Cleaning Robots / Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, : 677 ~ 682
3. [학술대회논문] - S.H.Yoon / 2001 / Path Planning for Cleaning Robots:A Graph Model Approach / Proceedings of the International Conference on Control,Automation and Systems, : 2861 ~ 2864
4. [학술대회논문] - S.C.Wong / 2003 / A topological coverage algorithm for mobile robots / Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 1685 ~ 1690
5. [학술대회논문] - N. Agmon / 2006 / Constructing Spanning Trees for Efficient Multi-Robot Coverage / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1698 ~ 1703
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