지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전자공학회 ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications ITC-CSCC 2015
- 발행연도
- 2015.6
- 수록면
- 424 - 427 (4page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
Non-linearity, time-variance, uncertainty, hydrodynamic effect are concerned in order to design the superior autonomous control system in order to make the robot perform very accurately motion especially in the design of a controller for an autonomous underwater robot. The robot dynamics has to be carefully derived by using Newtonian method. The control system can be done manually by human expert when the robot is operated in simple specific environment but in real-life situation, the robot cannot be able to be controlled manually. Robust Control system, Proportional-Integral- Derivative with Sliding Surface, has been selected as a posture and stabilizer control system. In this research, the 6 degrees of freedom underwater robot is designed, modeled and simulated in order to obtain robot behavior when it operates in the water.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBOT KINEMATICS
3. DYNAMIC MODEL OF THE ROBOT
4. SIMULATION
5. REAL ROBOT HARDWARE
6. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
센서네트워크 기반의 수중, 수상 및 공중 로봇의 협력제어 기법
전기학회논문지
2016 .01
-
Optimal Robust Controller for a Ball-Riding Robot
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
2015 .06
-
An Easy Learning and Regeneration Strategy of Robot Motion
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
수중 자율작업용 로봇 플랫폼 개발
한국해양공학회지
2019 .04
-
Cooperative Fishing Boat Robots Model for Extreme Worker
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2018 .01
-
Development of Optimized Control Interface for Quadruped Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
A Study on Real-Time Autonomous Travelling Control of Mobile Robot with Four Wheels
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .10
-
사용자 운용 편의성을 위한 수중로봇 MR-1의 수조실험에 관한 연구
로봇학회 논문지
2020 .03
-
Kinematic Model-based Integral Sliding Mode Control for a Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
재난환경 자율탐색을 위한 ROS기반 다중로봇 통합 관제 시스템
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
교육용 로봇 활용 경험이 유아의 로봇 이미지 및 관계 인식에 미치는 영향 연구
로봇학회 논문지
2015 .06
-
Back-stepping Approach for Rolling Motion Control of an Under-actuated Two-wheel Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
A Novel Control Method to Change Motion of 3DOF Parallel Robot Immediately and Flexibly
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
무인 경비 로봇을 위한 다중 무선 통신 기반 관제시스템
로봇학회 논문지
2020 .12
-
Robot Motion Regeneration based on Independent Arm Control System Design Method
동력시스템공학회지
2017 .02
-
Method to Improve the Control Performance of Ball Robot in Driving Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Inspection Robot System Using Duct Fan and Deterioration Estimation of Building Wall that Can Be Applied Even in Disaster
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
A study on test method for evaluation of mobile robot trajectory estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
수중로봇의 디지털 트윈을 위한 전산유체역학을 이용한 유체력 분석
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
안정적인 이동성과 향상된 인간-로봇 상호작용을 갖춘 병원 안내 로봇 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .11
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-569-001693295