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저자정보
Usman Mehmood (Korea University of Technology and Education) Dmitry Popov (Korea University of Technology and Education) Igor Gaponov (Korea University of Technology and Education) Jee-Hwan Ryu (Korea University of Technology and Education)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제6호
발행연도
2015.6
수록면
524 - 530 (7page)

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Early wearable robotic devices were big, powerful and manipulator-like. Recently, various applications of wearable robotics have shown a greater demand for lower weight and compliancy. One approach to achieve these objectives is the use of novel actuators such as twisted string actuators. These actuator are very light, quiet, mechanically simple and compliant. Therefore, they can drastically decrease the weight and size of robotic systems such as exoskeletons. However, one drawback of this actuator is its nonlinear transmission ratio, which is established as a ratio between the angle of twisting of the strings and their resulting contraction. In this paper, we propose a transmission mechanism with rotational motion as the output incorporating a twisted string actuator (TSA). The designed mechanism allows the linearization of the relationships between the input and output displacements and forces of a TSA. The proposed design has been validated theoretically and through a set of computer simulations. A detailed analysis of the performance of the proposed mechanism is presented in this paper along with a design guideline.
#exoskeleton #twisting stings #wearable robotics #twisting strings actuators

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. LINEARIZED TWISTED STRING ACTUATOR
Ⅲ. PULLEY KINEMATICS
Ⅳ. KINEMATICS EVALUATION
Ⅴ. DESIGN GUIDE
Ⅵ. DISCUSSION AND FUTURE WORK
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - I. Gaponov / 2014 / Twisted string actuation systems : A study of the mathematical model and a comparison of twisted strings / Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on 19 (4) : 1331 ~ 1342 google schola [학술대회논문] - I. Godler / 2011 / Performance evaluation of twisted strings driven robotic finger / Proc. of Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence(URAI) : 542 ~ 547 google schola [학술지(정기간행물)] - G. Palli / 2013 / Modeling and control of the twisted string actuation system / Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on 18 (2) : 664 ~ 673 google schola [학술대회논문] - D. Popov / 2013 / A preliminary study on a twisted strings-based elbow exoskeleton / Proc. of World Haptics Conference (WHC) : 479 ~ 484 google schola [학술대회논문] - D. Popov / 2012 / A study on twisted string actuation systems : Mathematical model and its experimental evaluation / Proc. of Intelligent Robots and Systems(IROS) : 1245 ~ 1250 google schola

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