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최형식 (한국해양대학교) 서해용 (한국해양대학교) 엄태웅 (한국해양대학교) 윤종수 (한국해양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2010.5
수록면
16 - 21 (6page)

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In this paper, the structure of a gravity compensator was studied, and the 6-axis robot manipulator which is newly developed by applying the gravity compensator is presented to improve the torque performance of the robot joint. The kinematics analysis on the robot was presented. Also, a experiment of the performance of the joint actuator of robot adopting the gravity compensator was presented by applying various springs. According to the experiment results, it was validated that the payload effect on the robot joint actuator adopting the gravity compensator is reduced in proportion to the spring intensity of the gravity compensator.
#Robot manipulator(로봇 매니퓰래이터) #Gravity compensator(중력 보상)

목차

Abstract
1. 서론
2. 중력 보상기의 구성
3. 6축 로봇의 기구학 해석
4. 로봇의 제어 시스템
5. 중력보상기의 성능 시험
6. 결론
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