입자 군집 최적화와 개선된 Dijkstra 알고리즘을 이용한 경로 계획 기법

강환일; 이병희; 장우석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강환일 이병희 장우석

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제2호

발행연도: 2008.4

수록면: 212 - 215 (4page)

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본 논문에서 개선된 Dijkstra 알고리즘과 입자 군집 최적화를 이용한 최적 경로 계획 알고리즘을 제안한다. 최적의 경로를 구하기 위해 우선 이동 로봇 공간에서 MAKLINK를 작성하고 MAKLINK와 관련한 그래프를 얻는다. 여기서 MAKLINK는 장애물의 꼭지점을 연결하면서 볼록집합이 만들어지도록 하는 모서리의 집합을 의미한다. 얻은 그래프에서 출발점과 도착점을 포함하여 Dijkstra 알고리즘을 이용하여 최소 비용 최적 경로를 얻고 이 최적의 정로에서 개선된 Dijkstra경로를 얻는다. 마지막으로 개선된 Dijkstra경로에서 입자 군집 최적화를 적용하여 최적의 경로를 얻는다. 제안된 방법이 논문[l]에 나온 결과보다 더 좋은 성능을 갖는다는 것을 실험을 통해 입증한다.

#Path Planning #Dijkstra Algorithm #MAKLINK #particle Swarm Optimization #Improved Dijkstra Algorithm

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - Tan Guan_Zheng / 2007 / Ant Colony System Algorithm for Real-Time Globally Optimal Path Planning of Mobile Robots / Acta Automatica Sinica 33 (3) : 279 ~ 285

2. [학술대회논문] - Yuan-Qing Qin / 2004 / Path planning for Mobile Robot Using the Particle Swarm Optimization with Mutator Operator / Proceedings of the Third International Conference on Machine Learning and Cybernatics, Shaghai : 2473 ~ 2478

3. [학술대회논문] - Yoram Keron / 1991 / Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation / Conf. Robot Automation : 1398 ~ 1404

4. [학술지(정기간행물)] - Ma Zhao-qing / 1996 / Real time navigation and obstacle avoidance based on grids method for fast mobile robot / Robot (6) : 344 ~ 348

5. [학술대회논문] - Habib M K / 1991 / Efficient method to generate collision free paths for autonomous mobile robot based on new free space structuring approach / IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems IROS’91 : 563 ~ 567

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