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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.6
수록면
2,835 - 2,840 (6page)

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In this research, an analysis and design method of a humanoid robot using multi-body kinematics and dynamics is presented. The proposed study is to develop a customized simulator to evaluate the prototype design in the early design stage. The simulator is not only to help humanoid developers to determine design parameters, such as dimensions, mass and inertia properties and actuator specifications, but also to analyze kinematics and dynamics characteristics for variable motions of the humanoid robot. Moreover, the simulator can demonstrate a walking pattern before building a prototype of a humanoid robot. Simulations of the humanoid robot using the customized simulator are performed to demonstrate the effectiveness and validity of the proposed research.
#Constrained Multibody System(구속 다물체계) #Humanoid Robot(휴머노이드 로봇) #Customized Simulator(전용화 시뮬레이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. Parametric 모델링과 GUI 구축
3. 골격 모델의 전용화 시뮬레이터
4. 실험 모델의 전용화 시뮬레이터
5. 결론
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